Mesta so začela nastajati, ko se je del prebivalcev lahko preživljal brez kmetovanja. Vanja so se najprej naseli rokodelci in trgovci, nato tudi drugi. Prvo načrtno grajeno mesto je sumerski Uruk, zgrajen v 4. tisočletju pred našim štetjem. Visoke civilizacije so mesta gradile ob velikih rekah, na primer Indu, Nilu, Evfratu, Tigrisu in Rumeni reki. Večja  mesta so nastajala tudi v antični Grčiji in Rimskem cesarstvu.

Srednjeveška evropska mesta so nastajala ob vznožju gradov, na križiščih trgovskih poti in v verskih središčih. Na teh območjih se je srečevalo veliko ljudi, kar je omogočalo razvoj trgovine in obrti, temeljnih dejavnosti srednjeveških mest.

Hiter razvoj mest se je začel z razvojem industrije po letu 1800. V mesta se je začela priseljevati delovna sila in pojavljati so se začela milijonska mesta London, Pariz, Berlin, Moskva in druga.